20世紀60年代 台灣向意大利購買了用於搭載蛙人、執行滲透突擊任務的微型潛艇，在台灣組裝，並成立了「武昌艇隊」。這就是台灣海軍第一支潛艇部隊。
1973年 美國出售兩艘1943年、也就是二戰期間建造的茄比級潛艇給台灣「供反潛訓練使用」，但這兩艘潛艇，不但年紀大，據稱交船的時候，魚雷發射管也被美方封死。
1979年以前 台當局嘗試透過美國對台軍售案購買潛艦，但未獲美國同意。
1981年3月 荷蘭國會正式通過接受潛艇售台案。次年荷蘭RSV造船公司開工建造售台潛艦。前後交收了兩艘潛艇，一直服役至今。
1986年 台灣海軍計劃向荷蘭增購4艘潛艇。
1988年2月 荷蘭政府明確拒絕WF（費吉諾德）造船廠為台灣建造潛艇。
2001年4月 美國總統布什同意出售8艘常規動力柴油動力潛艦給台灣。
2007年9月 台灣當局曾設法取得日本除役的汐潮級潛艦，由於當時日本憲法禁止輸出武器，加上零附件取得不易，在評估此案的成本花費並不划算後便告終止。
2014年 美國中斷了2001年對台售賣潛艇的計劃。
資料來源：聯合報、BBC中文網及中央社