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秦以前，主要交通工具是馬車，自漢之後，才陸續有了乘坐轎子的記載。《漢書．陳余傳》云：「上使洩公持節問之箯輿前。」唐代顏師古注曰：「箯輿者，編竹木以為輿形，如今之食輿矣。」箯輿就是用竹木製作成的轎子。東漢班固的《西都賦》：「乘茵步輦，惟所息宴。」步輦乃是去掉了輪子的小車，由人用木槓抬著前行，形同於轎。三國時，魏文帝曹丕的《校獵賦》裡也提到了這種轎子：「步輦西園，還坐玉堂。」
北宋王得臣的《麈史》載，在唐代，轎子只是帝王和后妃的代步工具，其他人是沒有資格享受的，就連宰相也只能騎馬。北宋年間，歷經四朝的元老文彥博，因為年老體衰，與另一位身患疾病的名臣司馬光，被皇帝特許乘坐轎子，屬於是優待老臣的恩典。在乘轎的制度方面，與趙宋王朝對峙的遼國，也師法於宋。《遼史》中記載，只有遼國的皇帝才能乘轎，即使是皇太子也只能乘車，沒有資格坐轎子。
到了南宋，臣民不准乘轎的規矩就被打破了。《建炎以來朝野雜記》載，宋室自汴梁遷都臨安之後，宋高宗認為江南的氣候潮潤，路面濕滑，一些上了年紀的大臣騎馬出行，很容易滑倒被摔傷，就說：「君臣一體，朕不忍使群臣奔走危地，可特許乘輿。」於是，隨著禁令的取消，轎子也成為了當時非常普及的交通工具，就連從事醫卜星相的各種民間藝人，也可以乘坐二人小轎，往來於各地。南宋姜夔的《鷓鴣天．巷陌風光縱賞時詞》：「白頭居士無呵殿，只有乘肩小女隨。」乘肩就是坐著轎子，旁邊跟了一個小女僕從，很隨意的樣子。從詞中描述的生活畫面，可見乘轎在當時，乃是很常見的景象。
清代是對轎子的使用和等級規定得最為細緻、也最為嚴格的時期。清人以弓馬得天下，剛開始，惟恐王公大臣乘坐轎子慣了，享於安樂而荒廢了騎射之術，所以規定不論滿漢文武，京官一律騎馬，不准乘轎。後來朝廷修改了儀制，准許文職官員乘轎，但是滿漢官員的標準不同：漢人一至四品的文職京官，在京城內可以乘坐四人大轎，出京則可以改乘八抬大轎；四品以下的文職京官，在京城內可以乘坐二人小轎，出京則可以改乘四人大轎。
外省的漢人官員，諸如督撫、學政、鹽政、織造等三品以上的官員，可以乘坐八抬大轎；其餘的從布政使到知縣，可以乘坐四人大轎。其他的雜職人員只准乘馬。不過，也有一些偏遠地方的雜職人員，由於天高皇帝遠，監管不力，偷偷地乘坐二人小轎，乃為地方官員所默許。武官中，若是有將軍、提督、總兵，因年紀太老，騎馬不方便，可以上書朝廷申請乘轎。若是外官入京，一律乘車，不准乘轎子。
滿人官員乘轎的規定更為嚴格。親王和郡王可以乘坐八抬大轎，但平日裡為了方便，也是乘坐四人轎。親王、郡王、世子的福晉，她們乘坐的轎子規格，以及轎上的各種裝飾，都有嚴格的規定。貝勒、貝子、鎮國公、輔國公，則是乘坐朱輪車轎。一品文職大臣、軍機大臣乃乘坐四人轎；二品大員要等到年過六十，才能乘坐轎子。蒙古王公則一律不准乘轎。其中只有一個特例，咸豐年間，因鎮壓太平天國有功，被封為親王的僧格林沁，被咸豐特許乘坐轎，是屬於僅有的例子。
至於平頭百姓乘坐的轎子也有規定，必須齊頭，平頂，黑漆，帷幔也只能用皂色的布。另外，清代還有一種用牲口抬的轎子，乃用兩根長槓子架在前後兩頭騾子的背上，中間部分置轎廂，人坐臥其中，可以應對較遠的路程，名曰「騾馱轎」。《紅樓夢》的第五十九回，賈府的女眷要隨祭一位薨逝的老太妃，賈母就是率領眾人分乘幾隻馱轎入朝。這種馱轎的舒適程度，比起賈元春省親時乘坐的八人抬、金頂、金黃繡鳳帷幔的轎子，自然也就無法相提並論了。
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